iPhoneのセットアップでApple IDを作成しなかった場合や、iPhoneを購入した時点でセットアップが終わっていた場合は、[設定]-[iCloud]の画面から新規作成できます。

Apple IDはアップルが発行する無料のIDで、すでに持っているメールアドレス、または「@icloud.com」のメールアドレスを取得して作成します。